工业机器人拆装与调试

图文并茂，通俗易懂，简明扼要

工学结合，项目引导，任务驱动

信息前沿，培养能力，借鉴经验

本书以高等职业院校培养应用型高技能人才的目标为宗旨，由学校、企业、行业专家组成教材编写组合作编写。本书选取的知识点为专业人才调研、总结的工业机器人拆装与调试典型工作任务所要求的知识与技能，本着“工学结合、项目引导、任务驱动、教学做一体化”的原则编写。本书参照最新行业标准，参考有关工业机器人的最新资料和信息，以华中数控工业机器人拆装平台为载体，分为若干任务进行学习和探索，重视职业技能训练和职业能力培养，突出职业技术教育特色。同时吸收和借鉴了各地职业院校教学改革的成功经验，采用了理论知识和技能训练一体化的模式，使内容更加符合学生的认知规律，在叙述上力求图文并茂、通俗易懂、简明扼要。书中大量使用图片、实物照片和表格形式，将各个知识点生动地展示出来，力求为学生营造更直观的认知和环境，并且设置了具体的工作任务，引导学生参与到实践过程中，掌握基本技能。

本书可供职业院校作为相关专业教材使用，也可作为职工的培训教材。

本书由包头轻工职业技术学院的胡月霞、卢玉锋、周彦云、付志勇、郭微以及包钢钢管公司王志彬共同编写，具体的编写分工如下：项目一由周彦云编写，项目二由王志彬编写，项目三由卢玉锋编写，项目四由胡月霞编写，项目五由付志勇编写，项目六由郭微编写。全书由华中科技大学刘怀兰教授和武汉高德信息产业有限公司金磊任主审。参与教材编写的还有包头轻工职业技术学院的王海静、杨晶、李学飞、刘百顺、贾大伟。

在本书编写过程中，得到了武汉华中数控股份有限公司、武汉高德信息产业有限公司等企业工程技术人员的大力支持并获得他们提供的大量宝贵资料，在此深表谢意。

由于编者水平有限，书中难免有疏漏与不妥之处，恳请读者谅解并提出宝贵建议。

学习项目一 工业机器人的认知 1
任务1.1 工业机器人常用传动机构 1
1.1.1 工业机器人的机械传动 2
1.1.2 工业机器人的气压传动 10
1.1.3 工业机器人的液压传动 12
任务1.2 工业机器人电气元件及工作原理 18
1.2.1 常用传感器 19
1.2.2 变频器 23
学习项目二 工业机器人拆装常用工具的
认知和使用 42
任务2.1 工业机器人拆装常用工量具
的使用 42
2.1.1 压线钳的认知与使用 43
2.1.2 剥线钳的认知与使用 45
2.1.3 万用表的认知与使用 45
2.1.4 电烙铁的认知与使用 49
2.1.5 油枪的认知与使用 51
2.1.6 内六角扳手的认知与使用 51
2.1.7 扭力扳手的认知与使用 52
2.1.8 千分表的认知与使用 53
2.1.9 听诊器的认知与使用 55
2.1.10 悬臂吊的认知与使用 56
学习项目三 HSR-JR608机器人机械本体的
拆装与调试 61
任务3.1 工业机器人的拆前准备 61
3.1.1 工业机器人的结构认知 62
3.1.2 工业机器人的主要参数 68
3.1.3 HSR-JR608型六轴机器人的
基本结构 70
3.1.4 常用工业润滑油认知 72
3.1.5 第二轴、第三轴的排油 73
3.1.6 拆卸本体各端盖、固定块和
防撞块 74
任务3.2 第六轴、第五轴、第四轴的结构
认知与拆卸 80
3.2.1 工业机器人的运动自由度 81
3.2.2 工业机器人常见的腕部结构种类 84
3.2.3 谐波减速器的结构和工作原理 86
3.2.4 第六轴零部件认知 88
3.2.5 第六轴的拆卸流程 88
3.2.6 常见的机械配合和轴承的安装方式 88
3.2.7 第五轴各零部件的认知 92
3.2.8 第五轴的拆卸流程 92
3.2.9 第四轴各零部件的认知 93
3.2.10 第四轴的拆卸流程 93
任务3.3 第三轴、第二轴以及转座的
结构认知与拆卸 100
3.3.1 RV减速器的认知 101
3.3.2 伺服电机的认知 102
3.3.3 第三轴各零部件的认知 104
3.3.4 第三轴拆卸流程 105
3.3.5 第二轴各零部件的认知 105
3.3.6 第二轴拆卸流程 106
3.3.7 编码器的认知 106
3.3.8 转座与底座各零部件的认知 108
3.3.9 转座与底座的分离 109
任务3.4 工业机器人的安装与检测 115
3.4.1 工业机器人的转座及J2、J3轴
的安装 116
3.4.2 工业机器人的转座及J4、J5、J6轴
的安装 119
3.4.3 工业机器人单轴及整机装配
精度检测 122
学习项目四 六轴工业机器人电气系统的
安装与调试 130
任务4.1 工业机器人电气控制系统的组成 130
4.1.1 工业机器人的电气控制系统 131
4.1.2 工业机器人电气控制系统的构成 137
任务4.2 HSR-JR612机器人主电路的
识读与接线 151
4.2.1 低压断路器 152
4.2.2 接触器 157
4.2.3 熔断器 161
4.2.4 变压器 163
4.2.5 开关电源 165
4.2.6 航空插头 168
4.2.7 电气系统图 170
4.2.8 电气原理图的识读方法 171
4.2.9 HSR-JR612工业机器人主电路的
接线与调试 171
任务4.3 HSR-JR612机器人辅助电路的
识读与接线 183
4.3.1 可编程逻辑控制器 184
4.3.2 电磁继电器 196
4.3.3 控制按钮 198
4.3.4 电磁阀 199
4.3.5 NCUC总线 201
4.3.6 辅助电路的识读 203
4.3.7 HSR-JR612工业机器人辅助电路的
接线与调试 203
任务4.4 工业机器人电气控制系统的维护 224
4.4.1 工业机器人的上电检查 225
4.4.2 工业机器人参数定义与调整 226
4.4.3 工业机器人电气系统的维护 234
学习项目五 圆柱坐标机器人的拆装与调试 240
任务5.1 圆柱坐标机器人机械部分的
拆装与调试 240
5.1.1 线性滑轨 241
5.1.2 滚珠丝杠 243
5.1.3 HSR-HL403圆柱坐标机器人
机械部分的装配 244
任务5.2 圆柱坐标机器人电气部分的
拆装与调试 254
5.2.1 接线工艺 255
5.2.2 真空吸盘 257
5.2.3 真空发生器 259
5.2.4 华数HSR-HL403圆柱坐标机器人
电气部分装配 260
学习项目六 直角坐标机器人的拆装与调试 274
任务6.1 直角坐标机器人机械部分的
拆装与调试 274
6.1.1 同步带 275
6.1.2 行星减速器 277
6.1.3 ARA-1000D直角坐标机器人
的装配 278
任务6.2 直角坐标机器人电气部分的拆装
与调试 289
6.2.1 卡爪的认知 290
6.2.2 华数ARA-1000D直角坐标机器人
电气部分的装配 290
参考文献 305
附录 306

1. 工业机器人拆装与调试 [主编 胡月霞 向艳芳 朱奇]
2. 工业机器人（KUKA）操作与编程项目化教程 [唐翠微 蒲东清]
3. 工业机器人编程及应用 [主编 向艳芳 胡月霞]
4. 工业机器人技术应用（ABB） [主编 卢玉锋 胡月霞]